Dans les textes, la 1ère mention de Bellegarde remonte au Xe siècle. Elle est alors présentée comme un "castrum" : une agglomération fortifiée.
La pièce maîtresse de cet ensemble castral est le donjon de bois, reconstruit en pierre au XIVe siècle. Au fil des siècles et des propriétaires successifs, des dépendances agrandissent le château : fermes, granges, écuries, colombier puis trois pavillons, des cuisines et deux avant-corps au donjon.
Au XVIIIe siècle, le château de Bellegarde est à son apogée. Le duc d'Antin, fils légitime de la marquise de Montespan, profite de ses fonctions de Surintendant des Bâtiments du roi Louis XIV puis de Ministre d'état de Louis XV pour embellir le domaine et donner un allure Renaissance au donjon et aux douves. Le parc fait alors plusieurs hectares. Il est constitué d'un vaste bois, de pièces d'eau et d'un jardin à la française.
La ville se développe autour du château mais également de l'église, plus ancien édifice de la ville. La construction débute au XIIe siècle pour se terminer 200 ans plus tard. Une dernière chapelle est adjointe au XVIIe siècle par le duc d'Antin.
Au milieu du XIXe siècle le domaine est morcelé puis revendu. Les avant-corps du donjon sont même détruites. Le parc disparait au profit de cultures puis d'habitations.
Au fil des années, la commune est devenue propriétaire d'une bonne partie du château. L'autre appartient à divers propriétaires privés. Afin de sauvegarder ce patrimoine, la municipalité fait appel aux dons.
